Rođen je 13. maja 1945. godine u Borijama, kod Kalinovika, a kao dječak prešao je u Sarajevo, gdje je započeo školovanje. Nakon osnovne škole završio je Učiteljsku školu u Sarajevu. Kasnije je diplomirao jugoslovensku književnost i srpskohrvatski jezik na sarajevskom Filozofskom fakultetu, a magistrirao na Filološkom fakultetu u Beogradu.

U književnost je ušao kao dvadesetdvogodišnji mladić knjigom pjesama "Zimomora" 1967. godine, a njegov zemljak, pjesnički sabrat i književni sljedbenik Đorđo Sladoje reći će da je taj ulazak u književnost bio "na divljem jelenu". Uslijednile su zapažene knjige "Zverinjak" u Sarajevu 1972. godine te "Bezakonje" i "Planina i počelo" objaveljene u Beogradu 1977. i 1978. godine.

Bio je stalni književni kritičar u časopisu "Odjek" (1970-1972) i te svoje tekstove objavio je u knjizi "Jesi li živ", 1973. godine.

Od 1976. do 1978. publikovao je niz kritika i eseja o poeziji Skendera Kulenovića, koje je prilagodio i objavio u studiji "Obilje i rasap materije", u Sarajevu 1978.

"Rajko Petrov Nogo ušao je u srpsku poeziju 'na divljem jelenu', srdit što svijet nije sazdan po njegovoj mjeri. Taj gnjev i mladalačka jarost nisu mu donijeli samo bogate lirske plodove, nego i slavu buntovnika (s razlogom), uz sve neprilike koje su, skoro redovno, pratile protivnike 'najboljeg od svih svjetova'", kaže Sladoje.

Sladoje podsjeća na izrazitu vrijednost Nogovih ranih stihova.

"Kao priznati čelnik jedne izuzetne pjesničke generacije koja je jurišala u istoriju, i Nogo je, skoro obredno, prizivao da se nešto krupno i sudbonosno desi u 'mrtvaji veka', u 'tmastoj nebitnici' i 'ništa-nedogodizmu'. Ta žudnja za višim smislom, za puninom doživljaja, grozničava potraga za čvršćim životnim i poetičkim osloncima najizrazitija je upravo u Nogovim ranim stihovima", riječi su Đorđa Sladoja.

Rajko Petrov Nogo bio je jedan od "sudbonosnih dječaka", kako je njegovu pjesničku generaciju svojevremeno u Sarajevu nazvao Duško Trifunović. Bila je to, po Trifunovićevom mišljenju, prva generacija obrazovanih pjesnika kod nas.

Koliko se sudbina kasnije poigrala sa tom generacijom, tako što je Marka Vešovića i Abdulaha Sidrana tokom rata u BiH ostavila na jednoj, a Noga i mnoge, među kojima je bio i sam Duško Trifunović, poslala na drugu stranu, Nogo je govorio u jednom intervjuu za "Nezavisne novine".

"Nije to ništa neobično: prijatelji iz mladosti, kako vrijeme prolazi, tako se i razilaze. Nemam ja nikakvoga ogorčenja, ni na svoga vjenčanog kuma Marka Vešovića unatoč tolikim pamfletima. Naprotiv, to me ponekad zabavlja, a što se Sidrana tiče, gotovo je bilo zakonito da budemo na različitim stranama, jer građanski rat u BiH nas je sve razdvojio, a da li se sudbina surovo poigrala sa nama, to se može na dva načina gledati, zavisi od percepcije. Možda nam je sudbina podarila tako dramatično i tako tragično vrijeme, jer na kraju krajeva, pjesnici su i rođeni da iz patnje pjevaju", kazao je Nogo za "Nezavisne" 2016. godine.

Nakon objavljene dvije knjige u Beogradu, Nogo će se iz Sarajeva definitivno preseliti u ovaj grad 1982. godine. Zapažena od strane kinjiževne kritike i gotova sva ovjenčanja prestižnim književnim nagradama, biće i njegova naredna poetska izdanja "Lazareva subota" (1989), "Na kapijama raja" (1994) "Hajdučija/Malo dokumentarnih detalja" (1998), "Nedremano oko" (2002), "Ne tikaj u me" (2008), "Čovek se vraća kući" (2010), sva redom objavljene u Beogradu.

U Novom Sadu štampaće knjigu "Preko pepela" 2015. godine, a iste godine "Štampar Makarije" iz Beograda "Obodsko slovo" iz Podgorice objaviće Izabrana djela Rajka Petrova Noga u sedam knjiga.

Pjesnik Ivan V. Lalić Nogovu pjesmu "Neka pada snijeg gospode" nazvao je najlirskijom pjesmom-molitvom u savremenoj srpskoj poeziji. Tu pjesmu Nogo je prvi put izgovorio u Prebilovcima, 4. avgusta 1991. godine, na dan sahrane posmrtnih ostataka Srba koji su izvađeni iz jama u Hercegovini i sahranjeni uz opijelo koje je služio patrijarh Pavle. Zajednička grobnica nalazila se u kripti crkve posvećene Saboru srpskih svetitelja i Prebilovačkih mučenika. Kripta će u građanskom ratu u BiH biti u potpunosti uništena, a crkva sravljena sa zemljom. Tako su hercegovački mučenici ubijeni drugi put, a za ovaj zločin još niko nije odgovarao.

"Potekao sa krša koji pamti najkrvaviji period naše istorije u 20. veku, Rajko Petrov je taj iskonski naboj srpskog prkosa i opstanka na jedinstven način pretočio u brojne književne forme. Naš narod zapadno od Drine, od Krajine do Republike Srpske, uvek je imao najveću podršku u Nogovom stihu i reči", u telegramu saučešća, između ostalog, istakao je Aleksandar Vučić, predsjednik Srbije.

Telegram saučešća porodici uputili su i Milorad Dodik, predsjednik Republike Srpske, i Radovan Višković prmijer Republike Srpske, te mnogobrojne kolege književnici.

"Kao što je onaj od Srijema Rajko ostao sam u Srijemu, tako je i Rajko Nogo iz Hercegovine dugo samovao i bolovao na Voždovcu. Ali, Rajko Nogo je za sebe ispleo nevidljivu i nepoderivu kapu u sonetnoj formi, i postao posle Dučića i Šantića najizvedeniji i najpodvezaniji pesnik koji je stigao iz Hercegovine, kako sam rekao pred njim, dok je primao Žičku hrisovulju u Žiči", kazao je juče akademik Matija Bećković na vijest o smrti Noga.

Rajko Petrov Nogo od 2000. godine predavao je poeziju i kritiku na Filozofskom fakultetu Univerziteta u Istočnom Sarajevu. Za dopisnog člana Akademije nauka i umjetnosti Republike Srpske izabran je 1997, a za redovnog 2004. godine.

Bio je član Udruženja književnika Srbije. Upravni odbor ovog udruženja ga je 2012. godine predložio za dopisnog člana Srpske akademije nauka i umetnosti.

Dobitnik je nagrada sa imenima Branka Radičevića, Jovana Jovanovića Zmaja, Đure Jakšića, Petra Kočića, Branka Ćopića, Isidore Sekulić, Desanke Makimović, Meše Selimovića, Đure Damjanovića i mnogih drugih.

"Književnost srpskog jezika - zanemarimo li svakojake naše tribalske međusobice - to je okean smisla i pamćenja. I dokle god taj okean postoji, poeziju će imati ko da čita. I u najgorim vremenima ima posvećenika i monaha jezika. Uz poeziju i religiju život se lakše podnosi", riječi su Rajka Petrova Noga, čija je tvrdnja da je književnost nešto najljepše što su Srbi imali u njegovom vremenu.